Un document emis de regele Ludovic I al Ungariei (1342-1382) la 19 noimebrie 1377 în Zvolen confirmă saşilor din Scaunul Braşovului dreptul de a ridica, conform promisiunii, pe cheltuiala şi cu meşterii lor, o nouă cetate de piatră la Bran (promiserunt novum castrum in lapide Tydrici edificare). Cu această ocazie, regele promite braşovenilor că, dacă Ţara Românească va ajunge "în mâinile noastre", atunci vama va fi mutată de la Rucăr (Ruffa Arbor) la Bran. Referinţa din textul documentului din 1377 cu privire la o "nouă cetate de piatră", permite deducţia că fortificaţia de piatră, ce urma să fie edificată pe acest loc, a fost precedată de o întăritură de graniţă mai veche. Această cetate, probabil din lemn, va fi fost ridicată de cavalerii teutoni între 1211-1225. Ea este atribuită magistrului Theodorikus. În secolul al XIII-lea teritoriul cetăţii Bran a fost supus jurisdicţiei comitatului regal de Alba Iulia.

În anul 1395 Sigismund de Luxemburg, împărat german şi rege al Ungariei, a folosit castelul Bran ca bază strategică pentru o incursiune în Ţara Românească, în urma căreia l-a îndepărtat pe voievodul Vlad Uzurpatorul, rivalul lui Mircea cel Bătrân, vasalul său.

În 1407 Sigismund îi acordă lui Mircea stăpânirea castelelor Bran (fără domeniul aferent) şi Bologa. Branul rămâne sub autoritatea Ţării Româneşti până în 1419.

În anul 1427 castelul Bran a trecut din proprietatea scaunului Braşovului în cea a coroanei Ungariei, care a finanţat lucrările de fortificare şi de extindere. În 1498 cetatea Branului a fost închiriată de regalitatea maghiară către scaunul Braşovului.

În 1920, Consiliul Orăşenesc Braşov a donat Castelul Bran reginei Maria a României, în semn de recunoştinţă faţă de contribuţia sa la înfăptuirea Marii Uniri de la 1 Decembrie 1918. Regina l-a amenajat şi l-a lăsat moştenire fiicei ei, principesa Ileana, sora regelui Carol al II-lea. După expulzarea din ţară a familiei regale, în 1948, Castelul Bran a intrat în proprietatea statului român, fiind abandonat şi devastat. Castelul s-a redeschis apoi vizitelor publice în 1956, fiind parţial amenajat ca muzeu de istorie şi artă feudală. În 1987 a intrat în restaurare, lucrare terminată în linii mari în 1993.

Deşi a intrat în circuitul şi folclorul turistic drept castelul lui Dracula, aici turnându-se şi un film, Interviu cu un vampir, se pare că Vlad Ţepeş nu a locuit niciodată la castel. Recent el a fost restituit în natură de statul român lui Dominic de Habsburg şi celor două surori ale sale, în calitate de moştenitori ai principesei Ileana. Proprietarii s-au angajat ca timp de trei ani să nu-i schimbe destinaţia de muzeu. România şi-a asumat şi costurile renovării şi întreţinerii castelului şi are un drept de preempţiune pentru achiziţia viitoare a castelului.